По смерті Ярослава Мудрого з початком феодальної роздробленості Галицьке князівство відокремилося від Києва. Першими галицькими князями були нащадки онуків Ярослава Мудрого – Ростиславичі, а на Волині – Мстиславичі, які вели свій родовід від Володимира Мономаха. Особливістю політичного життя Галичини був значний вплив боярства, яке формувалося не з князівської дружини, як в інших землях, а з родоплемінної знаті. Саме Ростиславичі, прагнучи утвердити свою династію в Галичині, залучали до влади боярську верхівку, роздаючи їй посади та маєтки. До того ж значним джерелом збагачення галицького боярства була торгівля сіллю. Загалом політична ситуація протягом правління Ростиславичів забезпечувала панівне становище боярства, яке могло дозволити собі утримання навіть власних бойових дружин.
Об’єднання Галичини проходило за князя Володимирка (1124-1153 рр.), а розквіту Галицьке князівство сягнуло за його сина Ярослава Осмомисла (1153-1187 рр.). Тоді будуються нові міста, фортеці. Успішними були походи Ярослава проти зовнішніх ворогів. Так, у 1183 р. він взяв у полон 12 половецьких ханів. Після смерті Ярослава Осмомисла (1187 р.) галицький стіл посів його позашлюбний син Олег. Проте галичани повстали проти нього на користь законного правителя – старшого сина Ярослава – Володимира. Бояри, невдоволені його правлінням, намагалися запросити на князівство волинського князя Романа Мстиславича. Проте Володимир Ярославич, спираючись на підтримку німецького князя Фридріха Барбаросси і польського короля Казимира, повернув собі князівський стіл.
Після смерті останнього Ростиславича – Володимира (1199 р.) Роман Мстиславич, спираючись на дружинників, міщан і частину боярства, об’єднав галицькі та волинські землі в єдине князівство, яке поступово стає спадкоємцем Києва.
Формуючи централізовану державу, Роман Мстиславич рішуче виступив проти опозиційного йому галицького боярства. Здійснивши успішні походи проти Литви, Польщі, Угорщини, половців, Роман Мстиславич підніс міжнародний авторитет держави. У 1202- 1203 рр. він поширює свою владу на Київщину та Переяславщину. В 1205 р. під час війни з Польщею Роман Мстиславич потрапив у засідку і загинув. Після цього потужне державне утворення фактично розпадається.
Галицькі бояри не були зацікавлені у відновленні єдиного Галицько-волинського князівства та організували заколот, унаслідок якого вдова Романа Мстиславича Ганна з малолітніми синами Данилом і Васильком змушена була бігти з Галича у Володимир-Волинський, а потім у Польщу. Почався період міжусобних воєн та іноземного втручання. Лише у 1238 р. Данило зміг оволодіти Галичем, перемігши об’єднані сили тамтешнього боярства, угорських і польських феодалів. Волинські землі отримав Василько, хоч обидва князівства існували як єдине ціле. Внутрішня політика Данила Галицького була скерована на посилення держави. Розбудовувалися міста, поставали нові – Львів, Холм. У 1239 р. до князівства було приєднано Київ. Зміцнювалася православна церква, розвивалася культура.
Проте діяльність Данила Галицького була перервана татаро-монгольською навалою. Ще у 1223 р. галицькі війська брали участь у битві з Чингісханом на р. Калці. Однак зашкодити навалі Батия в Данила Галицького вже не було сили. Зокрема втрачено великі міста – Галич, Володимир, Кам’янець. Згодом Данило Галицький здійснює успішні походи на Литву і Польщу. В 1243 р. він захоплює Люблін і Люблінську землю. У 1246 р. Данило їде у м. Сарай – столицю Золотої Орди, де дістає з рук Батия ярлик на княжіння. Але, повернувшись додому, він починає готуватися до боротьби з Ордою,
уклавши військові угоди з польськими князями та угорським королем. Активну підтримку в антитатарській політиці Данилові Галицькому надавав папа римський Інокентій IV. У 1253 р. в м. Дорогожині Данило був коронований папським легатом.
Але головним спільником Данила Романовича у 1251 р. став володимиро-суздальський князь Андрій Ярославич. Ординці вирішили розбити русичів поодинці та наслали на Андрія величезне військо. А у 1258 р. ординці на чолі з Бурундаєм змусили Данила Галицького зруйнувати власні великі фортеці – Львів, Володимир, Лучеськ.
У 1264 р. Данило Романович помирає. Починається поступовий занепад Галицько-Волинського князівства. Волинню до 1270 р. володів його брат Василько, а Галичиною та Холмщиною – сини Данила Лев, Мстислав і Шварпо.
Лев (1264-1301 рр.) переніс столицю князівства до Львова. Домовившись із татарами, він здійснив разом з ними походи на Польщу, Литву, Угорщину, приєднавши до своїх володінь Закарпаття з Мукачевим та Ужгородом. По смерті Лева його син Юрій І (1301-1308 чи 1315 рр.) знову очолив єдину Галицько-Волинську державу, оскільки після Василька династія Романовичів на Волині фактично не продовжилася. Столицею князівства стає Володимир-Волинський.
Сини Юрія І Андрій і Лев II (1308 чи 1315 – 1323) були останніми з роду Романовичів галицько-волинськими князями і правили разом. Вони уклали мирні угоди з хрестоносцями, Литвою, Польщею. Загинули у бою з татарами.
Галицькі бояри запросили на княжий стіл племінника Андрія та Лева Болеслава, який після переходу з католицької віри у православ’я отримав ім’я Юрій II Тройденович. Він урегулював стосунки з Золотою Ордою і Великим князівством Литовським, здійснивши у 1337 р. спільний з татарами похід на Люблін. Це в свою чергу викликало відсіч Польщі та Угорщини. Юрій ІІ змушений був підписати Вишеградську угоду про те, що по його смерті трон переходить польському королеві Казимиру ІІІ. Після цього галицькі бояри, не гаючи часу, отруїли останнього галицько-волинського князя.
У подальшому галицькі бояри стримували натиск Польщі та Литви, намагаючись вибороти незалежність Галицько-Волинської держави. В 1349 р. Галичину захоплює польський король Казимир ІІІ, а перед тим Литва приєднує до себе Волинь. Галицько-волинська держава припиняє своє існування.
Роль Галицько-Волинського князівства як основного політичного центру всієї України після занепаду Києва була дуже значною. Саме воно формувало ідею державності на українських землях, оберігаючи їх від поневолення сусідніми державами. Продовжуючи кращі традиції української національної культури, Галицько-Волинське князівство разом із тим забезпечило плідний вплив на цю культуру західноєвропейських цивілізацій.